行业主要上市公司：兆威机电（003021）、优选（9880.HK）、征和工业（003033）、雷赛智能（002979）、江苏雷利（300660）、鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、拓邦股份（002139）、绿的谐波（688017）、五洲新春（603667）、柯力传感（603662）、汉威科技（300007）等和田万能胶厂家

本文核心数据：人形机器人市场规模；机器人灵巧手市场规模等

行业概况

1、定义

人形机器人的灵巧手是种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，由于真实人手具备自由度、结构紧凑等特征，大多数机械手法复刻人手的，需要依据特定情景权衡简化。

灵巧手的主要由手指的灵活决定。因此，对灵巧手的手指研究，尤其是对手指关节结构的研究至关重要。目前，灵巧手有很多分类式，按照灵巧手的手指关节及其传动式分类，主要可以分为三种灵巧手：刚关节灵巧手、柔关节灵巧手和软体关节灵巧手。

现有的多指灵巧手的内部结构，特别是手指关节等运动结构，主要还是采用传统的机械式铰链转动关节设计。机械式转动关节的优点是结构稳定可靠、运动可测可控，然而同时给驱动传动的设计以局限，虽然外观和形式上实现了仿生，但是在运动实现上远远达不到人手的灵活精巧程度和目标适应。

2、产业链剖析：上游核心部件至关重要

机器人灵巧手产业链可分为上中下游三个环节。上游为核心部件，涵盖驱动、减速、传动、传感四大模块，驱动以空心杯电机和刷电机为主，减速包含谐波减速器、行星减速器及 RV 减速器，传动涉及丝杠、腱绳、连杆等，传感则有触觉传感器、六维力矩传感器及编码器等。中游为灵巧手制造和田万能胶厂家，通过部件组装、整机制造及机器人安装形成完整产品。下游应用场景广泛，覆盖工业制造产线、设备运行与维护管理、医疗健康服务、核电空海等特种场景及科研教育等域。

从产业链全景来看，机器人灵巧手上游部件环节中的驱动、减速、传动、传感四大模块均有核心企业布局，为产业提供基础支撑。中游制造分为灵巧手业制造和机器人本体制造，汇聚了灵心巧手、因时机器人等代表企业。下游应用聚焦工业制造产线与科研教育，工业端已有企业采购，尝试在通信测试、车企产线落地，科研端则由校动技术创新。

3、行业发展历程：起步较晚，但进步较快

灵巧手行业发展历程可划分为四个关键阶段：从 20 世纪 80 年代末的学术探索起步，到 2016 年前后初创企业萌芽，再到 2023 年产业加速聚焦，当前已步入商业化落地爆发期。经过近四十年发展，已从技术空白成长为全球灵巧手产业的重要。

4、行业政策向：注重人形机器人及配件产业发展

我国机器人灵巧手行业持续获得国政策大力支持。从 2016 年机器人产业发展规划明确开发多指灵巧手，到 2023 年人形机器人创新发展指意见强调突破智能灵巧手核心技术，再到 2024 年动未来产业创新发展实施意见再次聚焦灵巧手研发，政策支持力度层层加码。2025 年政府工作报告提出大力发展智能机器人，2026 年出台的《人形机器人与具身智能标准体系》标志着产业进入规范化发展新阶段。系列政策为灵巧手核心技术突破与产业链完善提供了有力保障。

机器人灵巧手行业相关政策如下：

行业发展现状

1、人形机器人产业发达，为灵气手发展提供重要支撑

根据 2026 年 3 月赛迪发布的《2025 年人形机器人市场研究报告》，2025 年，全球人形机器人产业热度不减。从整体情况来看，全球人形机器人本体企业数量 300 ，全球市场出货量约 1.7 万台，市场规模达到 28.8 亿元，出货量大多集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景。凭借完善的供应链体系、核心技术自主化突破及多场景落地优势，稳居全球人形机器人产业大国。2025 年，人形机器人整机企业数量过 140 ，出货量约 1.44 万台，占全球总出货量的 84.7，市场规模达到 15.5 亿元，全球占比约 53.8。

2、灵巧手是人形机器人的核心部件，是产业化突破的关键节点

以特斯拉人形机器人的成本结构为例进行分析，在大规模量产阶段，单台机器人的整体成本预计可降至约 14 万元。从组件成本构成来看，保温护角专用胶直线执行器占比，达到 31，旋转执行器紧随其后占比 24，而作为与物理世界交互关键末端的手部关节总成，其价值量占比同样突出，达到 23。此外，智能硬件与其他组件分别占比 4 和 18，共同构成了完整的机器人成本体系。

3、2025 年机器人灵巧手市场规模达 3.57 亿元

基于人形机器人市场规模及成本构成测，2025 年灵巧手市场规模达到约 3.57 亿元。作为人形机器人实现精细操作和物理交互的核心部件，灵巧手的市场空间直接受益于人形机器人产业的快速发展。随着人形机器人出货量持续攀升，灵巧手作为价值量环节，其市场规模有望进步扩大，成为机器人产业链中关键的增量赛道。

行业竞争格局

1、区域竞争：广东、北京地区灵巧手企业集聚明显

根据企业大数据平台企查猫的数据，截至 2026 年 3 月 3 日，机器人灵巧手行业注册企业数量的区域分布如下所示。其中，广东省内拥有的机器人灵巧手行业企业数量多， 40 企业布局；其次是北京市， 30 企业布局；此外，浙江省、江苏省、上海市等区域也有定数量的机器人灵巧手企业分布。

2、企业竞争：灵心巧手、因时机器人和帕西尼感知科技是行业龙头

从机器人灵巧手企业的业务收入、技术实力及影响力等多维度综评估，机器人灵巧手行业竞争梯队逐渐清晰。

梯队由灵心巧手、因时机器人和帕西尼感知科技构成，灵心巧手凭借全球自由度灵巧手市场 80 的占有率及月交付千台的量产能力占据龙头地位，因时机器人 2025 年交付量突破万台且实现核心部件全栈自研，帕西尼感知科技以多维触觉传感器为核心壁垒估值破百亿。二梯队包括智元机器人临界点、兆威机电及宇树科技等企业，临界点依托智元生态已实现数千台销量并立运营，兆威机电基于微型传动技术实现灵巧手轻量化突破，宇树科技自研 Dex5 灵巧手达 20 自由度并部署 94 个触觉传感器。三梯队主要为松延动力、傅利叶智能等处于研发或局部落地阶段的整机企业及部分初创公司，产品尚未形成规模化出货但技术路线各具特。

奥力斯    万能胶生产厂家    联系人：王经理    手机：13903175735（微信同号）    地址：河北省任丘市北辛庄乡南代河工业区

行业发展前景及趋势预测

1、行业发展趋势

灵巧手行业呈现四大发展趋势：是灵巧手自由度持续提升，驱动部件用量随之增加。二是传动系统优化，微型丝杠替代蜗杆、腱绳替代扭力弹簧，刚柔混案扩大应用。三是柔电子皮肤成为传感器新向，提升触觉感知能力。四是端到端大模型赋能，强化学习让灵巧手在复杂任务中展现越人工的泛化能力。

2、行业前景预测

根据业内龙头公司管及行业协会研判，结盛、摩根大通等机构预测，2026 年起人形机器人产业化进程加速，为灵巧手市场带来广阔增长空间。多机构共识显示，2024 至 2030 年灵巧手市场销量复增长率将达 90，行业正处于从十亿向百亿跨越的爆发式增长阶段。资本市场度活跃，2022 年来部署灵巧手的机器人产业累计融资 300 亿元，为技术突破与量产落地提供强劲动力。预计到 2026 年，灵巧手市场规模将跃升至 9.6 亿元，实现 170 的速增长；此后几年保持增长态势，至 2031 年有望突破 200 亿元大关，整体复增长率过 80，充分彰显灵巧手作为人形机器人核心部件的巨大市场潜力与产业机遇。

多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《全球及机器人末端执行器（灵巧手）行业发展前景展望与投资战略规划分析报告机器人灵巧手行业市场前景与投资规划分析报告》。

同时前瞻产业研究院还提供产业大数据、产业研究报告、产业规划、园区规划、产业招商、产业图谱、智慧招商系统、IPO 募投可研、IPO 业务与技术撰写、IPO 工作底稿咨询等解决案。

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